西交《工業(yè)機器人》在線作業(yè)-00001
試卷總分:100 得分:100
一、單選題 (共 19 道試題,共 38 分)
1.機器人的運動軌跡規(guī)劃中用那種形式求最短時間運動方便()
A.示教-在線運動
B.關節(jié)空間運動
C.直線坐標空間運動
D.角坐標空間運動
2.分組成。感知機器人自身或外部環(huán)境變化信息是依靠()完成。
A.傳感器組
B.機構部分
C.控制部分
D.執(zhí)行部分
3.機器人的電氣系統(tǒng)中，要從某一能源以最高效率獲得能量，一般都要使負載的阻抗與能源內(nèi)部的阻抗一致，這就叫（）。
A.阻抗相等
B.阻抗匹配
C.阻抗抵消
D.阻抗配比
4.絕對式光電編碼器適用的場合是（）。
A.數(shù)控機床
B.伺服傳動
C.長期定位控制的裝置
D.軍事目標測定儀器
5.下面哪項是并聯(lián)機器人的特點()
A.工作空間大
B.剛度好
C.負載小
D.誤差累積并放大
6.機器人運動學主要是把機器人相對于( )的運動作為時間的函數(shù)進行分析研 究，而不考慮引起這些運動的力和力矩。
A.固定坐標系
B.相對坐標系
C.隨機坐標系
D.位移坐標系
7.下面哪項是機器人直線驅動機構()
A.液壓（氣壓）缸
B.齒輪鏈
C.同步帶傳動裝置
D.諧波齒輪
8.機器人轉動關節(jié)中常用的柔輪的外齒數(shù)應( )于剛輪的內(nèi)齒數(shù)。
A.多
B.少
C.等于
D.不確定
9.下列不屬于工業(yè)機器人的坐標形式的是( )
A.PPP
B.RRP
C.RRR
D.PRP
10.世界上第一家機器人制造工廠--尤尼梅遜公司,并將第一批機器人稱為"尤尼梅物",意思是"萬能自動",()因此被稱為"工業(yè)機器人之父"。
A.德沃爾
B.英格伯格、德沃爾
C.英格伯格
D.福特
11.（）是衡量機器人技術水平的主要指標。
A.自由度
B.動作時間
C.關節(jié)數(shù)
D.傳感器性能
12.增量式光軸編碼器一般應用()套光電元件,從而可以實現(xiàn)計數(shù)、測速、鑒向和定位。
A.一
B.二
C.三
D.四
13.下面哪項是串聯(lián)機器人的特點()
A.工作空間大
B.剛度好
C.負載大
D.誤差不累積
14.機器人的軌跡泛指工業(yè)機器人在運動中的()
A.位置
B.速度
C.位移
D.運動軌跡
15.對于有規(guī)律的軌跡,僅示教幾個特征點,計算機就能利用()獲得中間點的坐標。
A.優(yōu)化算法
B.平滑算法
C.預測算法
D.插補算法
16.工業(yè)機器人設計時要求腕部能實現(xiàn)( )個坐標軸的運動
A.1
B.2
C.3
D.4
17.（）用于判斷在一規(guī)定距離范圍內(nèi)是否有物體存在，主要用于物體抓取或避障類近距離工作的場合。
A.視覺傳感器
B.內(nèi)部傳感器
C.外部傳感器
D.接近傳感器
18.下面哪項不是直流伺服電機的特點()
A.轉動慣性小
B.起停反應快
C.速度變化范圍大
D.電刷不易磨損
19.有一諧波齒輪傳動,剛輪齒數(shù)200,柔輪齒數(shù)195,柔輪固定,剛輪輸出,該諧波齒輪的傳動比為多少()
A.30
B.50
C.75
D.100
二、多選題 (共 15 道試題,共 30 分)
20.選擇工業(yè)機器人傳感器時主要考慮其精度重復性及（ ）
A.穩(wěn)定性
B.可靠性
C.抗干擾能力
D.價格
21.按照機器人作業(yè)水平的程度，機器人的編程語言有哪幾種（）
A.動作級編程語言
B.對象級編程語言
C.任務級編程語言
D.學習級編程語言
22.機器人的三原則包括（ ）
A.不危害人類，也不允許眼看人類將受危害而袖手旁觀
B.絕對服從于人類，除非這種服從有害于人類
C.可以對罪犯或正在實施的犯罪行為進行自主性裁決
D.保護自身不受傷害，除非是為了保護人類或者是人類命令它做出犧牲
23.工業(yè)機器人的主要兩種編程方式為（）
A.遠程編程
B.示教編程
C.離線編程
24.光電編碼器可以測量的模擬量包括（）。
A.轉角
B.直線位移
C.轉軸的轉速
D.轉軸的轉向
25.機器人控制系統(tǒng)在物理上分為兩級,但在邏輯上一般分為如下三級:()。
A.PID控制器
B.位置控制器
C.作業(yè)控制器
D.運動控制器
26.對機器人進行示教時,為了防止機器人的異常動作給操作人員造成危險,作業(yè)前必須進行的項目檢查有()等。
A.機器人外部電纜線外皮有無破損
B.機器人有無動作異常
C.機器人制動裝置是否有效
D.機器人緊急停止裝置是否有效
27.圖像工程是一門系統(tǒng)地研究各種圖像理論、技術和應用的新的交叉學科。研究內(nèi)容包括()三個層次及它們的工程應用。
A.圖像獲取
B.圖像處理
C.圖像增強
D.圖像分析
28.美國發(fā)往火星的機器人是()號
A.勇氣
B.機遇
C.小獵兔犬
D.挑戰(zhàn)者
29.下面哪些是機器人視覺的硬件系統(tǒng)常用的圖像輸入設備（）
A.攝像機
B.CCD圖像傳感器
C.超聲波傳感器
D.視頻信號處理器
30.工業(yè)機器人有哪些系統(tǒng)組成()
A.執(zhí)行機構
B.驅動裝置
C.控制系統(tǒng)
D.感知系統(tǒng)
31.工業(yè)機器人的機械系統(tǒng)包括（）
A.機身
B.臀部
C.手部
D.腕部
32.下面哪些是關節(jié)坐標式機器人的優(yōu)點（）。
A.具有很高的可達性
B.所需關節(jié)驅動力矩小，能量消耗較少
C.采用直線滾動導軌后，速度高，定位精度高
D.在X、Y和Z坐標軸方向上的運動沒有耦合作用，對控制系統(tǒng)設計相對容易些
33.機器人的結構包括()
A.執(zhí)行機構
B.驅動和傳動裝置
C.傳感器
D.控制器
34.下面哪些是增量式光電編碼器適用的場合（）。
A.轉臺
B.數(shù)控機床
C.機器人
D.長期定位控制的裝置和設備
三、判斷題 (共 16 道試題,共 32 分)
35.工業(yè)機器人平衡系統(tǒng)的作用包括減少動力學方程中內(nèi)部耦合項和非線性項，改進機器人動力特性。
36.由電阻應變片組成電橋可以構成測量重量的傳感器。
37.工業(yè)機器人由執(zhí)行機構驅動裝置控制系統(tǒng)感知系統(tǒng)等系統(tǒng)組成（）
38.工業(yè)機器人的觸覺和視覺傳感器屬于內(nèi)部傳感器。（ ）
39.工業(yè)機器人的基本性能參數(shù)包括：自由度數(shù)目作業(yè)范圍運動速度承載能力定位精度。（）
40.選擇工業(yè)機器人時可不考慮其環(huán)保性問題，只要其達到工業(yè)要求。（ ）
41.智能機器人是一種自動化的機器，所不同的是這種機器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機器。
42.工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)包括計算機示教盒以及所有人機交互操作。（ ）
43.機器人機身一般實現(xiàn)升降、回轉和仰俯等運動，常有1-3個自由度。
44.工業(yè)機器人的機械系統(tǒng)可分為機身臂部腕部手等部分。（）
45.工業(yè)機器人的觸覺傳感器能感知包括接觸覺、壓覺、力覺、滑覺、冷熱覺等與接觸有關的感覺。
46.工業(yè)機器人是一種用于移動各種材料、零件、工具或專用裝置，通過可編程動作來完成各種任務并具有編程能力的多功能機械手。
47.機器人的控制方式按照軌跡控制方式分為點位控制和連續(xù)軌跡控制
48.機器人可以只有一個關節(jié)構成。（ ）
49.ALAUTOPASS是常用的機器人語言。（）
50.離線編程需要接觸實際機器人以及機器人作業(yè)環(huán)境
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